ros自动驾驶（ROS自动驾驶厂商）
今天给各位分享ros自动驾驶的知识，其中也会对ROS自动驾驶厂商进行解释，如果能碰巧解决你现在面临的问题，别忘了关注本站，现在开始吧！
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ros无人驾驶有规划路线为什么不动
ros无人驾驶有规划路线不动是因为网络故障，重启即可。
自动驾驶汽车(Autonomous vehicles;Self-driving automobile )又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。
自动驾驶数据集被迫开放“营业”
“现在自动驾驶很火，火到什么程度？简单来说就是烧钱。”
根据The Information发布最新研究称，投入自动驾驶战场的各家公司已经累计花掉了约160亿美元。需要注意的是，这160亿美元还没算上为了自动驾驶布局而发生的并购。举例来说，英特尔买下Mobileye花掉的153亿美元就不算在其中。
众所周知，自动驾驶技术相当复杂，想要实现商用，花费的时间和成本对于任何一家车企或者科技公司来说都是巨大的，这些投资想要得到回报则需要更长的时间。而且自动驾驶所谓的商业化，还在探索当中。无论是推出RoboTaxi服务的Waymo One，或者是Nuro与Kroger合作的生鲜配送，又或者是安波福和Lyft推出的乘车服务等等。
那么，为了打破各家企业各自为战的局面，一些企业彼此开始尝试开放有价值的自动驾驶数据集，以加快自动驾驶技术的提升，从而推动自动驾驶行业的发展。去年，谷歌母公司Alphabet旗下自动驾驶公司Waymo公开了一部分开放数据集Waymo Open Dataset；近期福特也悄悄发布了其自动驾驶汽车数据集。
这两家自动驾驶公司，是目前公认的在全球自动驾驶研究排名前列的企业。对于自动驾驶行业其他从业者而言，有了公开的数据集，他们能在一定程度上免去重复的资源投入。研发人员可以利用这些数据集来帮助开发自动驾驶汽车的感知算法，有助于推动其研发进程。实际上，这也是一场自动驾驶行业领导者地位的争夺。
什么样的数据有价值？
自动驾驶汽车每天可以收集4TB或更多的原始传感器数据，直到现在，自动驾驶公司收集的数据还是公司的高度机密。但是近几年，自动驾驶领域的各路参与者，在开源数据集共享这件事上颇为“大方”。
在福特的自动驾驶数据集发布之前，Lyft 此前也开源了自己的数据集用于自动驾驶汽车开发。其他开放此类的数据还包括nuScenes、Mapillary Vistas的街道图像集、加拿大不利驾驶条件（CADC）、KITTI用于自动驾驶的研究；以及戴姆勒、马克斯·普朗克（Max Planck）信息学研究所和达姆施塔特工业大学（TU Darmstadt）视觉推断小组开发和维护的Cityscapes数据集。
不过问题在于，过去相关研究人员创建和发布的数据集相对较小，通常仅限于摄像头数据。虽然，安波福发布的NuScenes数据集除图像外还包括激光雷达的雷达数据，Waymo和Argo发布的版本会更进一步。Waymo声称拥有3,000个场景，是NuScenes提供的场景的三倍，并且摄像头和激光雷达信息之间的同步更好。
虽然由自动驾驶测试生成的所有数据对于车辆感知其周围环境，并在整个过程中都是有用的，但实际上只有其中的特定部分对开发和改进系统有用。比如在典型城市街道上一天的测试中，车辆中的工程师和技术人员会选择性的记录发生细微变化或具有挑战性的场景。也就是说自动驾驶数据集需要更加多样和精细化，对从业人员来说才有利用价值。
福特此次公开的自动驾驶数据集，是工程师驾驶配备了四个四核英特尔i7处理器和16GB RAM的汽车，往返底特律大都会机场、密歇根大学迪尔伯恩分校、高速公路、市中心和郊区等地区共行驶了约66公里。其数据主要由4个激光雷达传感器、6个130万像素摄像头、1个500万像素摄像头和1个惯性测量单元，通过路况的细微变化来捕获多样化的数据。
一般而言，在测试结束时，所有数据都将从车辆中提取到数据中心，并对有益的数据进行分析和标记。原始数据本身对于处理器系统核心的学习系统没有多大价值，数据中感兴趣的对象包括行人、骑自行车的人、动物、交通信号灯等变量。在将传感器数据用于训练或测试AI系统之前，所有这些目标都需要进行手工标记和注释，以便系统可以理解其“所见”。
研究人员根据传感器的读数生成地图和行人姿态数据，包括3D地面反射率地图、3D点云地图、六自由度地面真实姿态和局部姿态传感器信息。这些反映了季节差异（数据是在晴天、下雪和多云的情况下以及在秋季期间捕获），并且涵盖了多种驾驶环境，包括高速公路、立交桥、桥梁、隧道、建筑区域和植被覆盖区。
如今，大多数感知系统都严重依赖机器学习或深度核心算法，感知系统处理传感器信号并尝试对车辆周围的物体进行分类。为了能够完成此任务，必须使用经过彻底标记和注释标识所有道路的相关数据，才能更好的发挥出数据的价值。值得注意的是，标记过程可能比原始数据收集还要耗时。
福特指出，福特自动驾驶汽车数据集中的每个日志均带有时间水印，并包含来自传感器的原始数据、校准值、姿态轨迹、地面真实姿态和3D地图。它具有ROS bag文件格式，可使用开源机器人操作系统（ROS）对其进行可视化、修改和应用。
实际上是话语权的争夺
在自动驾驶汽车上投入了大量资金，福特仍然向研究人员免费提供它的自动驾驶汽车数据集，但实际上也有所保留。此次福特公开的包括Argo正在使用的所有九台摄像头的视图，以及两个带有10,000多个带注释目标的数据，但它仅涵盖迈阿密和匹兹堡记录的113个场景。
在自动驾驶技术发展的初期，企业对数据的所有权非常谨慎，各家收集的数据代表着它们的用户、资源和技术。技术垄断虽然能够最大限度地强化自己的优势，但同时也阻碍了技术的进步。虽然自动驾驶车辆数据共享的重要性得到了整个行业的认可，但出于行业竞争、产权保护等等方面的考虑，企业之间大概不会无私贡献所有数据。
事实上，开放数据集确实是在帮助别人，但企业自身也能获益。自动驾驶数据采集是一个周期长，地域广的长时间项目，如果各家都将自己的采集数据共享的话，就可以共同减少数据采集时间，从而促进行业的整体发展，促进商业化。
但实际情况是，在技术层面，对于一般研究而言，得到新的分类和预测算法可能具有巨大的价值。但由于具体数据取决于传感器规格及其在车辆上的位置，还有很多实际原因导致诸多数据无法获得。除非有人使用与捕获数据的原始车辆完全相同的配置，否则如果不对视差进行调整，它对于训练特定的自动驾驶系统可能没有用。
毫无疑问，公开数据集，可以吸引更多企业和开发者利用并补充数据集。如果某一家的数据或者代码被竞争对手采用，相当于这家公司为自动驾驶汽车制定了一个非正式的标准，有助于该企业的发展和地位的加强。这一开放数据的企业也可以将其他公司收购，或者收取利益许可其他企业使用该平台。
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当前全球所有车企都将智能化转型作为战略来抢占技术的制高点，中国也不例外。2月份出台的《智能汽车创新发展战略》，对中国的自动驾驶来说具有重大利好。但是在回过头来看国外公司开放的自动驾驶数据集，主要针对底特律、波士顿、新加坡等地的环境解析。对于道路、交通、环境差别迥异的国内驾驶环境来说，是否有用还有待商榷。
不过国内的百度“Apollo”自动驾驶平台，也是通过开源代码，联合诸多车企达成合作。此外，小马智行和华为等中国公司，也在快速抢占自动驾驶市场的份额。2019年自动驾驶汽车脱离数据报告中，排名前十的企业中有四家来自于中国。由此可见，中外企业均在抢占自动驾驶各层面技术的标准制定和话语权。
随着“新四化”的不断深入，未来，可能还会有更多的玩家加入到自动驾驶的战场。历史也表明，未来也将是一个开放、合作、同时又相互竞争的局面。无论是传统车厂还是科技企业，无论是国内企业还是国外公司，这场承载着人类未来出行的伟大梦想，正在一步步走近。
文/杨晶
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如何安装ros系统
在机器人智慧化的过程当中，ROS（机器人操作系统）成为最关键的一环，当机器人要投入生活甚至是医疗等更多元的场景时，皆需要面对相较普通的生产线以及更复杂的空间环境，而ROS也相较于我们大脑的中枢，不仅能汇集环境变动的数据，亦能分析服务对象的空间位置，进而提供对应的服务操作。
回到设计的需求，用ROS跑项目的确可以加速进行。基本上ROS的核心精神就是在巴别塔里面讲着相同的语言。
总而言之，就是不要再重复造部件！而ROS是架构在Linux内的一套软件，所以只要有Ubuntu就行啦！这次我们用仿真器，可以是VMWARE或是Virtual Box，使用Ubuntu 16.04安装ROS Kinetic，但在2018五月时，ROS推出了Melodic，也有网友在Ubuntu 18.04安装，基本上也没什么问题！
ROS安装过程
这篇文章在VMWARE使用ubuntu-16.04.5-desktop-amd64.iso。
在安装过程中，会需要输入Ubuntu的账号及密码。
下图有一点小小提示，本来作者是用预设的20GB，但在尝试ROS的仿真器与程序代码后，东灌西灌的结果就是20GB搞到要爆炸了，所以建议60GB会比较好一点点。
简单提一下，作者的MAC Air 128G一开始是用双系统切了一半过去，用了1个月后系统容量爆炸，完完全全不够用啊！！！之后再来提一下MAC系统如果不是只想模拟该怎么办。
由于这篇文章目的在模拟，所以在Windows与MAC OS都能用VMWARE或是Virtual Box，但问题来了，如果您是研究所以上的学生，教授要您做出硬件来，VMWARE或是Virtual Box都无法控制到远程的硬件啊！这也是作者试了好几次才发现，一定要用原生的Linux系统加上ROS才行啊！！！所以建议在Windows上的解决方式是直接做双系统，反正硬盘够大，但UEFI的BIOS也搞了许久。
而在MAC Air就不能切双系统了，128G切一半就不能拿来工作了，所以在MAC Air是用外接128G USB随身碟安装Ubuntu，这也搞了许久，总之Windows与MAC OS安装ROS都可以写一篇文章了。好，回到开始用VMWARE安装Ubuntu的时候，会看到下图，这时可以去喝杯饮料悠闲的等待～
安装完毕后，可以去更新一下在Software Updates，但不更新也可以准备安装就是了。
然后在Terminal输入以下指令：
sudo sh -c ‘echo “deb $(lsb_release -sc) main” /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
这个时候会请您输入密码，之后再贴上KEY的指令（如下方指令）：
sudo apt-key adv –keyserverhkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
然后再sudo apt-get update：
接着sudo apt-get upgrade升所有需要的安装包：
所以建议前面不要Software Update也可以，接着就是安装Desktop-Full版本的ROS系统在Ubuntu内：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安装完毕，再来呢？接下就就是要初始化！
sudo rosdep init
rosdep update
配置环变量：
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” ~/.bashrc
source ~/.bashrc
上面2句还挺重要的，不然每次ROSRUN xxx什么安装包都出现Error，例如：
But！人生就是有这个But！
印象中有一次在Windows的VMWARE中也输入上面2句然后再ROSRUN还是出现Error，所以就开了MAC Air内的Ubuntu看了一下.bashrc档照抄：
红框是有修正过的，如果您下了ROSRUN的指令也出现Error，就照抄Source的那行吧！
许眼尖的读者会发现上面的.bashrc档最后一行是TURTLEBOT3！
作者当初就是在Windows的VMWARE安装UBUNTU及MAC Air安装Virtual Box，不论是在哪台机器都控制不了Turtlebot3的硬件啊！至于如何控制硬件！？接下来安装所有以后可能用的到的套件：
sudo apt-get install python-rosinstallpython-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安装结束啰 ~ 而本篇的最后，就是来个roscore测试一下！
然后看到如下图的描述没出现Error就正确啦~
恭喜各位进入ROS的世界！！！
ros是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。[1]
中文名
机器人操作系统
外文名
Robot Operating System
简称
ROS
性质
机器人软件平台
快速
导航
ROS的历史 许可协议 主要发行版本 主要功能
ROS是什么
ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
ROS图标
ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体[2] 。
ROS简介
关于ROS是什么，一些不同解释如下：
ROS wiki的解释
ROS（Robot Operating System，下文简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。
ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策（不受ROS限制）。同时，所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起。
Brian Gerkey的网上留言
我通常这样解释ROS：
1. 通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。
2. 工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。
3. 强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能。
4. 生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。
摘自《ROS by Example》的解释
ROS的首要目标是提供一套统一的开源程序框架，用以在多样化的现实世界与仿真环境中实现对机器人的控制。
ROS的历史
ROS是一个由来已久、贡献者众多的大型软件项目。在ROS诞生之前，很多学者认为，机器人研究需要一个开放式的协作框架，并且已经有不少类似的项目致力于实现这样的框架。在这些工作中，斯坦福大学在2000年年中开展了一系列相关研究项目，如斯坦福人工智能机器人（STandford AI Robot, STAIR）项目、个人机器人（Personal Robots, PR）项目等，在上述项目中，在研究具有代表性、集成式人工智能系统的过程中，创立了用于室内场景的高灵活性、动态软件系统，其可以用于机器人学研究。
关于ros自动驾驶和ROS自动驾驶厂商的介绍到此就结束了，不知道你从中找到你需要的信息了吗 ？如果你还想了解更多这方面的信息，记得收藏关注本站。
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